主系统为电机控制系统,由STM32F407单片机、升压模块、辅助电源模块、电机驱动模块、电流检测模块、编码器六部分组成。电机的转动角位移和电枢电流通过编码器和电流检测模块发送给单片机,之后单片机执行PID控制运算,输出PWM信号给电机驱动模块,电机 ...
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