单张4090跑到30fps，范浩强团队让VLA实时跑起来了

具体而言，对于常用的 Pi0 级别的模型（30 亿参数），在单张消费级显卡 RTX 4090 上最快可以跑到 30fps。这和大家对于 VLA 模型动辄要几十甚至上百毫秒的刻板印象形成鲜明对比。